Stredoveké Veľké Pole vystupuje po prvýkrát v archívnych dokumentoch, pochádzajúcich z rokov 1332 – 1337, najskôr pod pomenovaním Pratum ( t.j. Lúka ), no už o niekoľko rokov neskôr z roku 1352 je doložený názov obce VELIKAPOLE a Welké Pole z roku 1808. Po maďarsky sa obec nazývala Pálosnagymezo, po nemecky Hochwies, Hoch-Wiesen.
Najstaršie zmienky o obci sú spojené s tunajším pustovníkom Matejom. Samotná obec patrila najskôr kráľovi, potom zemanom z Baračky, ktorí ju opustenú v roku 1354 na novo osídlili. Neskôr patrila rádu Paulínov z Lefantoviec, ktorí tu v roku 1395 založili kláštor.
V obci bola i banícka tradícia, keďže sa tu dolovalo striebro a olovo, bane však v časoch Tureckých vojen zanikli. Obec však i napriek tomu prosperovala a vyvíjala sa ako zemepanské mestečko, v ktorom pôsobili početní remeselníci. Z nich sa na prvom mieste uvádzajú stolári. Táto skutočnosť našla svoj význam pri tvorbe erbovej pečati v roku 1723 a aj obecného erbu v roku 2003.
V roku 1536 mala obec 12 osád, v roku 1601 školu a 61 domov. V roku 1715 bol v obci mlyn a 81 daňovníkov, z toho 14 remeselníkov a to hlavne stolárov, čižmárov, debnárov, kováčov, súkenníkov, sedlárov.
V roku 1828 bolo v obci už 311 domov a 2253 obyvateľov. Veľké Pole malo v roku 1945 do 5000 obyvateľov, keď bola obcou karpatských Nemcov z oblasti Hauerland. V tom čase v obci boli 4 základné školy, polícia a banka skupiny Raiffeisen.
Kostol sa prvý krát spomína ako neskorogotický katolícky kostol z roku 1511. V roku 1716 bol barokovo prestavaný a v druhej polovici 19. storočia opravený. Zvon katolíckeho kostola sa spomína z roku 1696.
Po oslobodení z obce nemeckých obyvateľov vysídlili do Nemecka. Dnešné obyvateľstvo sa prisťahovalo z okolitých obcí Kľak, Ostrý Grúň, Veľkej a Malej Lehoty. Za I. ČSR a tzv. slovenského štátu obyvatelia pracovali v poľnohospodárstve a priemysle na okolí. V roku 1951 na časti pôdy založili Jednotné roľnícke družstvo (JRD), na ostatnej pôde v roku 1953 založili žrebčín, ktorý patril krajskej správe lesov. V roku 1962 bol vytvorený Štátny majetok, ktorý prebral pôdu JRD a žrebčína. Neskôr časť obyvateľov pracovala v priemysle (Dolné Hámre, Žarnovica, Partizánske, Žiar nad Hronom, Banská Štiavnica). Do roku 1960 obec patrila pod Tekovskú župu, okres Nová Baňa, kraj Banská Bystrica. Po roku 1960 patrila pod okres Žiar nad Hronom, kraj Stredoslovenský. Na základe rozhodnutia vyšších straníckych a štátnych orgánov došlo v roku 1971 k vytvoreniu Spoločného Miestneho národného výboru Veľké Pole – Píla. Po revolúcií v roku 1991 sa obce opäť rozdelili. V súčasnosti obec Veľké Pole patrí pod okres Žarnovica, kraj Banskobystrický.
